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              HELI 合肥鑄鍛廠
               
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              機器人自動打磨設備
              機器人自動打磨是以機器人打磨為核心,以機器人技術、自動控制技術、通信技術于一體,并充分運用電子信息技術、金剛石砂輪及磨具的新工具以及夾具保壓系統等新技術實現鑄件自動打磨,此技術完全突破鑄件傳統的打磨方式,徹底改善了鑄件人工或半機械打磨的缺點。機器人自動打磨主要分為機器人抓取打磨工具打磨和機器人抓取鑄件打磨兩種方式。
              1 、機器人抓取打磨工具打磨
              機器人的末端執行器(手)抓取打磨工具對工件進行打磨。鑄件的裝卸可由人工進行而其運輸則由輸送輥道或回轉托盤來進行。機器人自動地從工具架上更換所需的清整用工具。
              叉車驅動橋和轉向橋的打磨運用此種打磨方式,其動作原理如下:人工吊裝橋殼類鑄件至打磨工裝;控制 HMI 操作面板完成鑄件定位夾緊;輸送機構傳輸工裝到固定工位;打磨線通過安裝在機器人上的柔性主軸帶動金剛石砂輪和磨具高速旋轉,完成各種復雜橋體類鑄件的澆口、冒口、分型面披縫和毛刺等表面清理工作;切除的氣眼針和打磨的鐵粉由排屑機構自動收集;打磨線安裝在密閉的房間內,單獨配有除塵系統;整個清理過程通過 PLC 實現自動控制,系統智能化、自動化。
              大型叉車平衡重類鑄件也采用此種方式打磨,其動作原理與橋體類鑄件機器人自動打磨相似,輸送方式和工裝稍有區別,另外,由于產品鑄造尺寸精度相比于橋體類鑄件較低,因此,平衡重機器人自動打磨項目增加 3D 視覺系統,通過視覺導引和力反饋系統智能感知,保證在磨削過程中的恒定力并可以取得更好的表面加工質量。
              2 、機器人抓取鑄件打磨
              機器人的末端執行器(手)抓取拋丸處理后的鑄件打磨。通常是機器人從傳送裝置上抓取鑄件送到工具處進行磨削。在該裝置的周圍有一或數臺工具。其優點是:可以跟隨很復雜的幾何形狀;在磨削后可將鑄件直接放到發貨架上,容易實現現場流線化。
              缸蓋、差速器殼等小型鑄件采用此種方式打磨,其動作原理如下:人工上料鑄件至抽屜式上料工作臺;上料工作臺進入打磨室內;安裝在機器人上的抓手自動抓取鑄件并夾緊;機器人帶動鑄件在固定的砂輪機和電主軸上完成鑄件的澆口、冒口、分型面披縫和毛刺等表面清理工作;切除的氣眼針和打磨的鐵粉由排屑機構自動收集;打磨完成的鑄件由機器人抓手放在下料工作臺上完成下料;打磨設備和室體為整體密閉式,單獨配有除塵系統;整個清理過程通過 PLC 實現自動控制,系統智能化、自動化。

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